Resumo: Este trabalho detalha o desenvolvimento de um sistema de posicionamento que combina visão computacional e navegação inercial. O objetivo é estimar a deriva de um sistema durante uma missão de station keep no ambiente subaquático. Nestas missões espera se que o sistema seja capaz de manter sua posição global compensando sua deriva. Essa combinação de sensores foi adotada uma vez que sistemas de navegação por satélite não estão disponı́veis neste ambiente. Os dados visuais são adquiridos pela NAV CAM, uma câmera produzida e projetada pela Forssea Robotics. As informações de navegação inercial foram obtidas por meio de uma unidade inercial (IMU), equipada com acelerômetro e giroscópio 3D, embarcada na NAV CAM. Neste trabalho, diferentes métodos disponı́veis para odometria visual-inercial foram investigados e nosso sistema foi desenvolvido usando uma solução já existente como base. No entanto, como a maioria dos sistemas disponı́veis não são desenvolvidos pensando no ambiente subaquático e seus desafios, a principal contribuição deste trabalho foi adaptar as soluções existentes ao nosso contexto e necessidades.

Banca:
Flávio Luis de Mello, DSc. (Presidente)
Heraldo Luis Silveira de Almeida, DSc. (Examinador)
Diego Leonel Cadette Dutra, DSc. (Examinador)